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是，难道说海员们就不愿意安排好家庭生活，过安静的生活吗？
六、查理住的地方一定是令人极不愉快的。
对此我可以提出这样的反对意见：如果他是由海军部委任的话，那么他在船上就有权利要求得到按规定应得的安置。
七、父亲把这看作是查理的志向再一次改变。
如果我看到了查理现在正在全神贯注于他所热爱的事业，那我也许不会劝他离开这个事业的；但是我认为现时的情况并不是这样。他现在的科学志向同他在探险中所要追求的志向是一致的。
八、这是一件没有什么益处的事情。
如果只考虑他的志向的话，这样事情也许是没有什么益处的。可是，如果把他看成是一个具有广泛的好奇心的人，那么这次航行就为他提供一个难得的机会，使他能观察各种人和物。
我认为在这些反对意见中最主要的是第七、八两条。达尔文医生想让查理将来当一个著名的医生或牧师，这是大家可以理解的，但是查理的真正志向却明显地表现在另一方面，即表现在自然史的研究方面。父亲没有注意到这一点，或者也许是不想注意到这一点。可乔斯舅舅却清楚地看出了这一点。他是一个坦率的人，由衷地喜爱查理，在反对意见的第七条中清楚地表明了这一点。
查理把给父亲的信发出后，第二天早晨一早就出去打猎。上午十点钟，乔斯舅舅的仆人找到了他：舅舅叫他同自己一块坐车到施鲁斯伯里去。看来这个问题解决了。父亲非常亲切地表示同意这次旅行。这位“最聪明的人”非常重视乔赛亚·韦季武德的意见。查理觉得他应该说些什么来表示对父亲许可的感激。他在剑桥时“挥金如土”。为了安慰父亲，他说：“我要变得十分机灵，才能在“贝格尔”号上想出办法来花掉我能赚到的钱”。从各面得知儿子怀有科学志向的父亲，多少带点讽刺意味地回答说：“是的，据说你现在已经是一个很聪明的人了。”
父亲的各种反对意见都消除了。第二天，查理便奔赴剑桥，并且给皮克又寄了一封信。到达剑桥时天色已晚了，他便给汉斯罗寄去了如下内容的便函：“我是刚到这里的。您猜我为什么来。父亲已改变了主意。我希望那个位置还没有让给别人。我感到非常疲倦，想睡觉。明天早晨什么时候我可以到您那里去？请给我一个口头答复……”
达尔文同汉斯罗见面后得知，他的一位熟人，名叫伍德，是菲茨·罗伊的密友，伍德也向菲茨·罗伊推荐过达尔文。在剑桥达尔文还得知，在他之前有两个牧师，即詹宁斯和汉斯罗，差一点同意要去旅行。他把这一情况写信告诉姐姐，他知道姐姐一定会把这一情况转告父亲的。因为这一事实驳斥了旅行与牧师的身分是不相容的那种意见。
突然又出现了一个去不成的情况。伍德收到了菲茨·罗伊的一封信，信中菲茨·罗伊表示反对达尔文陪同他去。这对达尔文来说，不啻是当头泼了一桶冷水。汉斯罗很气愤。皮克不该写那么一封许了很多愿的信。
达尔文完全确信，他这次旅行已经吹了。不过他还是按照原先的打算，来到了伦敦，并且抱着侥幸的心理去拜访了菲茨·罗伊舰长。菲茨·罗伊非常热情地接待了他，对自己写给伍德的信解释说，当时他希望他的朋友切斯捷尔先生能作为他的旅伴同他一道去。但是在达尔文来到之前的五分钟，菲茨·罗伊收到了切斯捷尔最后谢绝前往的通知。这样，这个位置就还空着，推荐达尔文来是再好不过了。尽管在很久以后，当达尔文同菲茨·罗伊成了好朋友时，菲茨·罗伊向他承认，由于他的鼻子的形状，他当时险些遭到谢绝，因为菲茨·罗伊是拉法捷尔的热心崇拜者，而拉法捷尔曾教导他说，有着象达尔文这样鼻子的人，是不会具备这次航海所必需的精力的决心的。不过，他当时显然是把自己的怀疑藏在心间，而立即同意的。达尔文喜欢菲茨·罗伊那种彬彬有礼、热情而又坦率的作风。菲茨·罗伊告诉达尔文说，他最关心的是要长期风雨同舟，要是他知道自己的旅伴感到不满意的话，这对他来说是不幸的。他把自己的书籍交给达尔文阅读，把自己船舱里的用具和武器供达尔文使用；他还建议达尔文同他一起用餐，并预先告诉说，伙食很简单，没有酒喝。然后，他认为事先有必要指出各种不方便之处，免得以后抱怨。主要的问题是，军舰很小，住处很挤。菲茨·罗伊补充说：“您能否心平气和地对待我现在对您所说的话？我想给自己留一间舰长室，我应该一个人住。我想，如果您同意这一点的话，我认为，我们就算达成了协议；如果不同意，那我们就分道扬镳，各奔前程吧。”
他们接着把话题转到了探险、探险的航线、以及达尔文将从这次旅行中能得到什么收获的问题。菲茨·罗伊说：“当然要经受许多考验和艰难险阻，不过也会有很多有意义的观感。我认为您从这次探险中所得到的愉快要多于忧虑。”
至于这次航海计划，达尔文非常遗憾他打听到，海军部决定这次航海的目的只是勘察南美洲和火地岛的海岸。达尔文所梦寐以求的环球旅行，那只是菲茨·罗伊个人的计划，虽然菲茨·罗伊还在坚持这个计划，但是海军部尚未予以答复。达尔文决定，如果最后的环球旅行航线能够批准，他就着手安排自己的旅行。
关于费用问题，菲茨·罗伊的回答是：“您一年要付伙食费三十英镑，这不算贵。加上全部装备费用，你的花费未必能超过五百英镑”。菲茨·罗伊担保说，如果达尔文确实经受不了海上的颠簸，那随时都可中途返回，因为经常有很多迎面开来的船舶。其实，在测量期间，达尔文有权留用一艘船，要是他愿意，他还有权在岸上进行搜集各类标本的活动。
这样，从菲茨·罗伊方面来说，一切都很顺利。达尔文从他那里出来后，又顺路来到了海军部，并同水文地理学家博福尔特进行了商谈。博福尔特告诉他，他已编入了供粮名册，他应该支付和其他军官相同的费用。博福尔特还告诉达尔文，说他们有希望经太平洋和印度洋返回。
于是便开始忙于编制航海所必需的什物清单，忙于购买和包装这些物品。达尔文根据汉斯罗的推荐，在伦敦请教了几位旅行家。菲茨·罗伊劝他节约开支，东西尽量少带，只带最必需的衣服和其他东西。在这一方面达尔文是准备听从劝告的。但是另一方面，菲茨·罗伊却劝他一定要花六十英镑买一箱手枪，说如果不带手枪，决不要到岸上去。达尔文对这样一笔开支感到气愤，于是写信给姐姐说，他宁愿吊死，也不想花这么多钱买这种东西。结果他还是花了五十英镑买了一支非常好的背枪和一箱好手枪，花五英镑买了一个望远镜和一个指南针。而菲茨·罗伊自己在购买火器上至少花了四百英镑。同时达尔文还委托姐姐苏桑娜把他的几件衬衫、鞋子、一些西班牙文书籍、显微镜和旅行用的地质指南针用包裹给他寄来，还请她定购枪支的各种备件。
十月份，达尔文去参观“贝格尔”号。正如他给自己的朋友福克司写的那样，“贝格尔”号规模之小使他感到惊讶。这是一艘排水量为二百三十五吨的军舰。他写道：“要把我的身体放进这艘军舰，就得把所有的东西都包起来装进箱子里。在陆地上的人们看来，‘贝格尔’号显得非常小。至于它是否安全可靠，我希望海军部能作出最好的判断”。但是这艘小小的军舰在环球航行中确实不辱使命，它不止一次地经受住了狂风暴雨的袭击。
正如我们所说的那样，达尔文对菲茨·罗伊舰长的初步印象是非常好的。这位年轻人才二十三岁，矮矮的个子，黑黑的皮肤，长得很漂亮。他虽然年轻，但已出海多次，在一八二六——一八三○年间，就曾乘坐这艘“贝格尔”号完成了对火地岛沿岸的勘察工作。原来的那些成员们，即军官和水兵们，都表示愿意同他一起再次出航，这一点充分说明了他很孚众望。在这艘军舰上，除了领导勘察工作的菲茨·罗伊外，还有进行这项工作的助手斯托克斯，斯托克斯同他坐在一张大桌子旁负责进行绘图工作，达尔文也在这张桌子旁工作。舰上有两个尉官：季·韦克姆和布·谢利万，一名医生，十名军官，一名水手长，四十二名水兵和八名少年见习水手。此外，舰上还应有一名博物学家（查理·达尔文），其次还有一个专门看管仪表、天文钟和其他仪器的人，一名美术家和一名绘图员埃尔德，一名曾去过火地岛的传教士和三名火地岛人（他们是菲茨·罗伊在上次航海时带到英国来的，这次他们要返回故乡）。
达尔文一边忙于准备行装，一边挤时间学习如何确定地方的经度和纬度。但是在伦敦购买东西一事因举行国王加冕典礼仪式而被中断，因为每逢举行国王加冕典礼仪式时，所有的店铺一律停业。达尔文观看了这种仪式。使达尔文感到惊讶的是，人们在看到国王时，并不那么兴奋和热情。他在向姐姐苏桑娜描述这种仪式时补充说：“我认为，五十年后人们就不会再来庆祝这种加冕典礼了。”
“贝格尔”号的启航日期一再推迟。最初打算在十月底启航。达尔文去看了一趟“贝格尔”号后，于九月二十二日回到了施鲁斯伯里，以便在临行前再与父亲和姐妹们一起过一段时光。十月二日他离开家，继续办理旅行的准备事宜，在伦敦购买东西。十月二十四日，他终于来到“贝格尔”号停泊地普利茅斯，并留下来，焦急地等待“贝格尔”号最后启航。
启航之所以推迟，最初是由于“贝格尔”号在第一次探险后要进行修理。达尔文在九月份第一次去参观“贝格尔”号时，看到它还没有桅杆，它的形状“与其说象是准备作环球旅行，不如说象是遇了难。”这只舰确实破烂不堪，因此实际上它被重新改造：上层甲板被抬高，这样它在风浪中就变得安全可靠（虽然全体船员仍然把这块甲板叫做“半湖礁”，因为在狂风暴雨的天气里，波浪不断地从这块甲板上头冲过去）；在它的下面腾出了更多的地方来住人和堆放食品；而主要是对船底进行了加固，使这只船坚固多了。当达尔文在十月份再次来到普利茅斯时，船员们正在忙着给船首部分油漆和装修船舱。
达尔文很快就同这些军官和海军准尉们认识了，因为他一会儿同一些人在一起吃饭，一会儿又同这另一些人在一起吃饭。他同斯托克斯在普利茅斯近郊散了几次步，同他一起测量了太阳的高度，关心磁性仪器。倒霉的是遇到了极其恶劣的天气，阴雨绵绵。在这种情况下，达尔文就呆在家里，读点书。在其他日了里，他有时同菲茨·罗伊在一起消磨时间，同他和水兵们一起用餐，或同他们在一起作一些磁性观测，有时同博物学家们——鱼类学家哈米尔顿·斯米特和物理学家哈里森——在一起。
十一月十二日，“贝格尔”号终于油漆完毕，所有甲板已清扫干净，各种物品已收拾停当，于是很快就要启航便有了一些眉目了。
十一月二十三日下午一点，“贝格尔”号解