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在搏斗中，具有硬功的人的肢体具有很强的抗击力和摧毁力。实战运用中，如果一方的肢体抗击能力差，它就吃不消对方的拳脚重击，会在对方的凌厉攻势下迅速溃败。如果其摧毁力差，那么不但击痛不了对手，而且还会伤害自己的拳脚，所以拳脚的硬度在实战功夫中具有刻苦的磨练，练出硬度和杀伤力，这可使攻击威力大增，并以最少的踢击次数来决定胜负。
踢击挂于横架或挂于墙壁上的沙袋，是练习腿功的绝好训练方法，故常被拳手用来发展高深的武功，并帮助习者提高攻击的纵深性和渗透性技术。首先，挂于横架上的沙袋对练习在适当时刻发招的技能非常有用，它还可训练你在适当时刻发出你能力所及的威力最大的腿法来。但现在很多拳学人士，往往只注重于技术的的锻炼，而对击打沙包的日常功课疏略过去，这是最大的错误。因为，无论你的技术多好，出脚多快，如不经过勤苦的日夕击打沙包的锻炼，则劲力必定软弱。一旦应敌，便成了“各中数招而双方全无损伤”的滑稽场面。更不堪设想的是，你虽击中对手数下，但对方只要还你一拳，却变成了你倒地不起。由于截拳道讲究速战速决，谁先令对方倒地，谁就可避免继续受对方攻击的危险。因此，假如你能在一击之内使对主倒地不起，你才可真正达到了保护自己的目的。此之所以李小龙对沙包的训练极端重视之理。
李小龙最习惯用的另一种沙包是悬挂于墙上的正方或长方形沙包。打这种沙包最大优点在于该包贴于墙上，故一旦使拳脚打于沙包上，受力的是墙壁而非沙包本身。而墙壁愈受到沉重的腿击力量，则其回应力就愈强。故打击者必须有一股更强劲的定力将这一股反弹力克服，才能使本身不至往后退。因此，练习这种形式的击打方法，不但可增强自己打出的劲力，更可锻炼腰马的稳固性。
此外，如日夕不断地锻炼下去，则脚的表皮、肌肉，以至筋骨，都将会逐渐增厚或增强抵抗性。李小龙在出脚时不需将腿脚部分尽量保持坚硬，相反地还要尽量令腿脚保持放松以求达到腿膝能灵活地扭动的目的。就是要求习者在频密不断地练习中能尽量将脚关节练到灵活柔韧，且强劲有力。若能如此，方可令拳手击打在沙包上的那一刹那产生灵活的适应能力，以抵消了任何因腿关节撞击在沙包时的各种“入角”问题。在这里，不管使用何种辅助训练进行腿法练习，都应把攻击目标当作假想的以手，且毫无规律可寻地去实施攻击。就似与对手在真打实斗一般，甚至比真打实斗还要凶狠。并且在练习出腿时，应有令人不意的简捷与直接，并能迅速的回防以保护自己。最后切记，有效的腿击动作是来自落点、力点、时机、角度正确，而绝不是一般人所想象的一味依靠蛮力。
截拳道腿法专门训练 —— 腰马练习
有很多未锻炼过脚法的拳手在练习踢腿时，往往有力不从心的情况，这是由于他们从未进行腰马专门训练的缘故。由于在香港或一般大城市中的寸土如金的环境下，不可能设置一些庞大的设备，所以李小龙在当年亦很少提及这类器械的练习方法，于是形成了许多研究人士根本不知道有这类器械的原因。
据李小龙说，从前锻炼腿力及整个腰马稳固力，有一种名叫“竹桩”的器械。练法是选一根长而粗的活竹，削去大部分横枝，在其顶端紧绑一条长的皮带，皮带尾部反上并绑好成一套形，以让习者将脚踝部份穿入，而且这条皮带垂下来时的高度约到习者的胸部位置左右。练习时，拳手可将一条腿穿入皮带圈套之中，以另一条腿站定并面向竹桩。当拳手将被吊起的腿部往下蹬落时，由于竹子的反弹性关系，故愈往下蹬则反弹性愈强，于是便形成了一种极强的对抗作用。如果练习者腰马不稳固的话，是随时可能反被竹子将该腿扯上使整个人被扯得倒于地上。因此练习竹桩愈久，则腰马力必定越稳健。且由于皮带的高度可以随时调整，故愈练则愈能对抗强大的反弹力，便是此故。如能练到活竹因受不住习者的强大腿力而至拆断的话，则离成功不远矣。
但是，在现时的城市环境中，要找一根这样的活竹作为练习器械当然是不可能的了。故李小龙遂改进了这种传统的练功器械。
其法极其简单：先到体育用品商店买一强力“健胸拉力器”，然后将其两端紧绑上皮带套子；一端挂于天花板上的铁钩或横架上，一端套于习者的腿胫之上。李小龙的这种经过改良的弹簧吊腿器械在原理上与上述的竹桩并无分别，但却简单得多了。故拳手可以一试。
截拳道腿法专门训练 —— 距离练习
所谓距离或距离感，就是格斗中对双方攻防距离的感知、判断能力，它是拳手施招时的一个重要准则，它还将直接影响到拳手所季用的招法的命中率和摧毁力，以及遭到对手迎击的可能性和危险程度。许多初学者与老手过手时常常会出现把握不住距离，有时被对手重击之后想乘对手体力较弱的空当进行反击时，却又因对手撤得快自己赶不上，从而无法把握主动权以夺取胜利。所以拳手应当具有良好的距离感，而这良好的距离感又是从训练和实战中来，优秀的拳手不仅判断准确，而且距离把握得准，并善于破坏对手的距离感，迫使对手总是出差错而挨打。
在实战当中，如果要想踢中对方，不但需要调整好距离，还需要快速的出腿，因为打斗场上的战机是稍纵即逝的，故要快速地捕捉战机。如你想用侧踹腿攻击对手，发腿前需要向前进步来缩短两人之间的距离，方可发腿。如果你进步或发腿速度慢，对方便会后退远离你，破坏你踹腿的有效距离。由于双方之间的距离不断变化，等你感到能踢击对手的时候，就要果断地快进攻击，并使出击前身体各部位都没有预动，要用迅雷不及掩耳之势，突然接近对方，同时将腿踹击。这一系列的动作要连贯、果断，不要想踹又怕被对手接住。此时容不得半点犹豫，否则，不但踹不中对手，反会被对手所击中。
练习时，如果你欲用前腿攻击对手，则双方调整到你前脚与对手前脚一步远左右为好，因为在你发腿前常需垫步，垫步时后脚落在前脚的位置上，此时前腿可放髋踹出。因为一般人腿的长度比一步稍长，如再垫步并加上踹腿的距离正好踢中对手。如你用体后的腿踹击对方，你的右前腿稍向右侧或右前方移动后发出左踹腿踹击即可。但这种感觉须在实战和训练中反复运用，久而久之，自然就会掌握准确的。据李小龙所说，初学的拳手首先要从理论上弄清楚以下两点，才能在距离训练上有所建树。
１、欲破坏对方距离感，可先用假装击不中对方，而暗中迈步逼近等方法来进行，在这里，李小龙要求拳手一般情况下身体还要横向移动，因为那样做容易被对手感知距离。另外，我方还要注意识别对手在能够击到我方的有效距离上用身法的假象迷惑我，这时李小龙一般以对方腰部前切线与我方腰部前切线间距作为双方实际距离，以可以以对手重心偏重压于前腿时的前脚与我方前脚之间的距离作为双方实际距离，这样比较准确。
２、李小龙要求拳手还要善于用短腿法和手法制造我方够不着对方的假象，然后用长腿法突然袭击已处在我方“火力范围”内的对手。此外，不要被对手一逼近就大幅度地后移，因为这样做容易给对方造成连续逼迫进击的机会，而对我方不利。另外，距离与时机亦有着密切的关系，所以使用腿法时，除距离调整合适外，还需要有良好的电动机方能行之有效。
截拳道腿法专门训练 —— 稳定度练习
动作的稳定度是截拳道技击术中的一个重要环节，如果没有正确掌握身体平衡的能力，就会在做动作中失去对身体的控制。而且有效的稳定度就是在任何位置上都能够控制住身体，即控制住身体的重心。这样，即使身体倾斜或处于不稳定的状态而失去根基时，也能够迅速地掌握和恢复平衡。尤其是对于连环腿法来说，平衡与稳定度的优劣尤为重要。而且，具有此两种技能，起码有三个好处：第一、立足稳定增强，出击力量充沛；第二、身体防守及时，且比较严密；第三、引诱与突击，防守与反击的连接紧凑，空当幅度小，给对手的可乘之机少。
综上所述，拳手有必要对稳定度的练习作深入的研究和锻炼，这不乏实际意义。因为作为一个想成为高手的拳手，在具有与对手足够抗衡的技术的前提下，研究并掌握有利于自己一方的任何微小的动作，都是正面克制相同打法类型的粗枝大叶对手的最有效的法宝。在搏击中，如果你用右侧踹腿击中对方，那么反作用力便可使你迅速停止向左侧的摆动，但克服过分的反作用力对右腿的反弹，仍是拳手必须注意的问题。否则身体会被反作用力牵动而站立不稳，同样会影响后面动作的迅速出击。在截拳道的理论上，研习者一旦进马或变为侧身桥马时，是交全身重量放于后腿的，前腿只有踏在地上的“力度“，但绝不支撑身体的重量，由于身体的重心放于后腿，故前腿能在任何时刻起脚或变动方向，均绝不会使上身摇动一下，便是此理。可是，由于这种理论与一般人的日常生活习惯完全相反，故绝大部分人都只能理解却未能精确地达到这个地步。在这里，李小龙为了要使他们更容易掌握这个理论的要诀，便有“拖独轮车”的这种有关稳定度的锻炼课程了。
练习方法：
练习者先找一人让其双手抓紧自己的一条腿，然后缓慢地拖自己向前去。最初，练习者由于不能一下子掌握到平衡与稳定度的要诀，故大多一拖即跌。但当慢慢地掌握了使身体重心跟后腿永远保持在一起的要诀时，整个人便好象坐在一辆独轮车上一般，任凭前、后、左、右拖拉，亦平稳地随着“拖车者”缓缓溜去。而且唯有勤练不懈，才能补偿上述不足之处。此为李小龙独创训练方法之一。
截拳道腿法专门训练 —— 时差把握练习
在截拳道中，所谓时差，也就是时机，是指由于时间差额形成的攻防机会。因为，任何人的肢体动作总是有限度的，不可能一直保持非常快的速度，而且在几个连续动作之后，必定有一个停顿，加之对抗的特定因素决定了拳手在此过程中不可能每一时刻均保持最佳的攻防状态，因而客观上就决定了拳手在搏斗中会出现空当。但对于训练有素的拳手来说，对手的任何一招几乎都有应付的办法，然而在实战中你会感到有时来不及施展。我们不难看到搏击场上一方被穷追猛打，无力还手的景象，但被动的一方当时并不见得没有体力或技术打击对手，关键是时间来不及。由此可见把握时差在搏斗中的重要性。
事实上，对抗中的时差或说机会，极为短暂，咏春拳中所说的“旧力略过，新力未生”，乃是搏击中最佳的攻击时机，在这种情况下，对方前一个动作的意识尚未消失，惯性也未克服，因此根本来不及有所作为，故我方可在此际迅速突