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在汉武帝筹划河南、河西战役之时，原计划只是夺回河南、河西二个战略要地，在给予匈奴一定的打击之后，只要能确保北部边境的安宁，并无深入大漠与匈奴主力决战的意图。何况汉朝君臣一直认为匈奴是游牧民族，四处迁徙，很难彻底制服，如果匈奴不再骚扰边境，汉军并不准备穷追不舍。但是匈奴侵扰势头未衰，北边烽火未熄，反击匈奴的战争只能继续进行下去。
元狩四年（前119年）夏，武帝亲自召集诸将会议，筹划出击匈奴事宜。武帝与诸将都认为：匈奴将主力撤往漠北，是以为汉军没有跨越大漠进行长途奔袭作战的能力。如果汉军能集中兵力，深入漠北，就可以充分利用匈奴这一错误的判断，攻其不备，一举歼灭其主力。武帝拟定并批准了这一作战计划，汉匈战争史上模规最大的一次战略大决战就此展开。
为了保证漠北之战的顺利进行，汉朝中央政府进行了充分的准备工作，从全国征发大批军需物资，调集了十万精锐的骑兵部队，负责转运辎重的步兵数十万人，又从民间征集马四万匹随军备用。汉军原计划均由定襄出击，直赴大漠寻找伊稚斜单于的主力部队决战。就在大军将出之际，从捕获的匈奴俘虏口中听说单于已经东去，于是临时更改作战计划，命大将军卫青与骠骑将军霍去病各率五万骑兵，分别从定襄、代郡出击匈奴。这时，匈奴已探听到汉军即将大规模出击的消息，赵信又向伊稚斜单于献策说：“汉军远渡大漠，人马必然疲惫，我军可以坐收渔利。”单于采纳了他的意见，将妇孺老弱及牲畜财产往北远徙，仅留精兵在漠北等待与汉军决战。
由大将军卫青指挥的西路军出定襄迎击单于主力。大军临行之前，老将李广虽然已经六十多岁，但雄心未减，主动向武帝请求出击匈奴。武帝认为李广年事已高，没有批准，但在李广的一再请求下，武帝任命李广为前将军，归卫青指挥。此次随大军出征的还有卫青的挚友、原合骑侯公孙敖。在元狩二年河西之战时，公孙敖因延误战机被免除爵位，这次被任命为中将军，也归属于卫青麾下。卫青出定襄后不久，就从匈奴俘虏口中得知单于的准确驻地。卫青为了使公孙敖有立功复封的机会，自己也企图独贪大功，于是命令前将军李广与左将军赵食其两部合并，从东路迂回到匈奴侧翼掩护主力部队，而自己则与公孙敖等率精兵从正面攻击单于。李广深知卫青的用意，所以对这一反常的布署极为不满，厉声向卫青抗议道：“我是天子任命的前将军，理应作为大军的前锋部队，为什么要将我迁往东路？况且我自结发以来就与匈奴作战，直至今日才有机会能与单于作战。我愿意仍为前部，誓与单于决一死战！”卫青见李广不肯从命，竟然命令长史把军令直接发至李广的幕府。事情到了这一步，再也没有回旋的余地，李广只得愤然离去，率部与赵食其奔赴东路。
卫青率主力向北推进一千多里后，突然发现伊稚斜单于的主力部队正在前方严阵以待。久经沙场的卫青临危不乱，一面下令用武刚车（一种带有遮盖的兵车）环绕为营，以防匈奴骑兵突袭；一面派出五千名骑兵冲击敌阵。伊稚斜单于也出动万骑应战。战场之上顿时号角齐鸣，箭矢纷飞，一片刀光剑影。两军将士拼命厮杀，一直鏖战到傍晚时分，忽然间狂风骤起，沙砾飞扬，两军对面不能相见。卫青趁此机会命令左右两翼汉军迅速出动，将匈奴军队围困在营阵之中。伊稚斜单于见到汉军数量众多，兵强马壮，不敢再拖延下去，于是率数百名亲兵趁黄昏之时从西北方向突破汉军包围，急驰而去。这时两军仍在激战，直至夜幕已深，卫青得知单于已经突围的消息，急令轻骑连夜追击，卫青率大军随后而行，被围困的匈奴骑兵趁机四处逃散。天明之后，汉军已追击二百余里，但单于终于逃脱。卫青出塞以来，汉军共杀伤俘获匈奴一万九千多人，推进至位于阗颜山（约位于今蒙古杭爱山南端）的赵信城（赵信降匈奴后所建，故名赵信城），用匈奴积蓄的粮秣补充军需，焚烧其城及余粮后班师而还。匈奴这时则陷入一片混乱之中，伊稚斜单于逃跑后下落不明，右谷蠡王自立为单于，后来得知单于尚在，方才去掉单于名号，恢复为王。
但李广、赵食其率领汉军在东道的进展却极不顺利。东道不仅路途曲折迂回，而且一路之上水草稀少，汉军行进十分艰难，又没有向导引路，终于在茫茫的草原上迷失了方向。直到卫青大军由阗颜山班师之后，李广与赵食其才与卫青在大漠之南会合。卫青可能是对将李广硬派往东道一事心怀惭意，特遣长史带着干粮与浊酒前去安抚李广，并催促李广速至大将军幕府报告迷路的详情，暗示李广将责任推诿到部下的身上。李广断然拒绝这样的不光彩的勾当，坚定地表示：校尉无罪，是我自己迷失道路，愿意亲身承担一切责任。长史走后，李广深有感慨地对多年来随同自己出生入死的部下说：“我自少年从军，与匈奴大小七十余战，从来不曾落在诸将之后。如今随大将军出击匈奴单于，却迷失道路，这就是天意吧！我已年逾六十岁，难道还要再忍受那些刀笔吏的凌辱吗！”说罢，李广引颈自刎，一代抗匈名将就是这样含冤悲愤而死。右将军赵食其独自下狱受审，后赎为庶人。
就在卫青从定襄出征的同时，东路汉军在骠骑将军霍去病的率领下，出代郡迎击匈奴左贤王。霍去病虽然也统帅五万骑兵，但所选的都是剽悍勇猛的年轻骑士，军中没有设置副将，而是以李广之子李敢这样年轻的将领与匈奴降将复陆支等为大校，代行副将职权，使军队指挥权高度集中。右北平太守路博德也归属霍去病指挥，从右北平出军配合主力部队行动。霍去病率军北出代郡之后，命令全军将士轻装前进，跋山涉水，长趋直入二千多里，在大漠之上与左贤王的军队遭遇。经过数次激战之后，左贤王大败而逃，汉军斩首俘虏七万多人，俘获单于近臣章渠，以及匈奴屯头王、韩王等三人，相国、将军等八十三人，斩杀北车耆（匈奴王号），封狼胥山（其地不详。一说为蒙古克鲁伦河之北的都图龙山），祭姑衍山（今蒙古乌兰巴托东南），兵临翰海（其地不详。一说为今贝加尔湖）而还。
在漠北之战中，卫青深入大漠千余里，击溃单于主力，可是由于将帅失和，致使单于逃脱，将军李广自杀，赵食其下狱，功过相抵，因此卫青没有益封，部将也无一人封侯。与卫青相比，霍去病的战绩更为辉煌，不仅深入大漠二千余里，而且斩获首虏也是卫青的数倍。武帝得知自己宠爱的年青将领再立功勋，非常高兴，益封霍去病五千八百户，部将多人封为列侯。又置大司马一职，卫青、霍去病同为大司马，下令骠骑将军秩禄与大将军等同。从此之后，卫青威望日衰，而霍去病则尊宠正盛，卫青的许多部下都纷纷投靠到霍去病的麾下谋求官爵。
作为一位年青的著名将领，霍去病确实有其独特之处。他为人沉默寡言，但处事果断。武帝欲教他学习吴起、孙武兵法，他回答道：“战争的胜负取决于统帅的决策正确与否，何必去学习古时的兵法！”此说虽然不一定正确，但这种傲视前贤的气概却令人肃然起敬。武帝为了奖励他的显赫军功，修筑了一处豪华壮丽的第宅，命他前去省视，霍去病却回答道：“匈奴未灭，无以家为也！”这句千百年来一直为后人传诵的名言，代表一代军人勇往无前的英雄气魄及其舍身为国的忠诚之心。武帝因此对他也更为敬重。
漠北大决战，汉军取得了决定性的胜利，从根本上扭转了一百多年来匈奴骑兵肆虐边塞，严重威胁中原农业区域，汉军疲于防守的被动形势。但是，汉军自身的损失也相当严重，数万名将士战死在疆场之上；两军出塞时共有马十四万匹，回塞时不足三万匹。然而与汉军相比，匈奴损失则更为惨重，单于主力与左贤王的部队死伤被俘共九万多人，牲畜财产损失多得无法计算，迫使匈奴再度向北远遁，造成漠南无王庭的局面。汉军占领了朔方以西至张掖、居延间的大片土地，保障了河西走廊的安全。此后相当长的一段时间内，匈奴再无力向中原发动大规模入侵，汉匈战争的重心也由中原转向了西域。
五、苏武北海牧羊
在汉匈之间漫长艰苦的战争中，不仅直接在疆场上浴血奋战的将士们付出了巨大的牺牲，那些担负沟通双方君主意图重任的使者们，也同样面临着不同形式的危险。特别是汉朝使者是从相对繁荣发达的中原地区出使至落后荒凉的大漠，长途跋涉的艰辛，风俗语言的差异，民族习惯的不同，长期战争中积淀的仇恨，使他们经常面临着各种危险。尽管如此，许多使者还是忠于职守，不辱使命。汉武帝时期的苏武，就是汉使中一位杰出的代表。
自从元狩四年漠北之战后，位于匈奴中部的单于主力和东部的左贤王部均遭受严重损失，不得不撤到远离汉塞的漠北地区。匈奴王敞屠洛、雕延年、都尉董荼吾等见国势已衰，纷纷降汉，均被封列侯。在兵败于外，讧乱于内的形势下，赵信劝伊稚斜单于遣使赴汉，好辞请求恢复和亲。这是自元光二年汉匈大规模战争爆发之后匈奴首次表示出的和亲愿望，所以武帝对此非常重视，命群臣商议其事。丞相长史任敞认为匈奴最近大败，可以使之为外臣，奉朝请于边。对于汉廷这样强硬的答复，伊稚斜单于大怒，将使者任敞扣留，汉匈和亲商议就此破裂。武帝在得知使者任敞被扣之后，曾准备征集兵马，再次出击匈奴，但在元狩六年（前117年），爱将骠骑将军霍去病突然去世，讨伐匈奴之事也就此搁置。元鼎三年（前114年），伊稚斜单子去世，其子乌维为单于，继续在漠北休养士卒，恢复国力，并没有南下的意图。因此，北部边境暂时呈现出一种平静的状态。
元封元年（前110年）冬，武帝怀着征服两越（南越、东越）后的喜悦之情，在继元鼎五年首次巡视北边之后，再次出巡。在十八万精兵猛将的护卫之下，武帝北登单于台（今内蒙呼和浩特西），西至朔方，亲临北河（今内蒙乌加河），并命令使者郭吉前往漠北，通告乌维单于：今日单于敢与大汉交战，天子统率雄兵亲自在边境等候；单于如果不敢交战，就应早日俯首称臣，何必狼狈逃窜于大漠之北的寒苦不毛之地！ 这样一番饱含讥讽的言语，一点也不比当年冒顿戏侮吕后的书信逊色。乌维单于听罢大怒，恨不得立即跨马南下，然而匈奴衰弱的现况却不允许他这样做；即使对口出不逊之言的郭吉也不敢杀害，只是将他远远地流放到北海（今贝加尔湖）之上。此后，乌维单于加紧操练士卒，习练骑射，以图报复；为了防止汉军的攻击，数次遣使赴汉，甘辞好言，请求与汉恢复和亲。
郭吉出使匈奴后一去不返，汉廷遣王乌等人再次出使匈奴，探听消息。依照匈奴风俗，汉使不放下符节，不以�